Il ne faut pas parler d'acier mais d'aciers. Les caractéristiques mécaniques varient selon les pourcentages de chrome, molybdène, etc. qui entrent dans la composition de l'alliage. Les fabricants de tubes proposent plusieurs gammes.
D'après ce que j'ai lu, les tubes en inox seraient plus rigides. Mon expérience personnelle (sciage, perçage, taraudage, limage) de l'inox va dans ce sens, ce matériau ne se travaille pas aisément et réclame des outils de qualité. Mais encore une fois, le matériau ne fait pas tout : diamètres, épaisseurs, formes influent tout autant sur le résultat final.
Les aciers haut de gamme sont moins sensibles à l'oxydation que les "tubes de chauffage" ordinaires.
Concernant les rendements : il est vrai que toute déformation du vélo absorbe de l'énergie mais un cadre trop rigide dégrade le pédalage en cas de fatigue ou de manque de puissance du cycliste. Ne surestime donc pas trop l'importance de ce critère.